一种水下机器人目标探测装置及探测方法

摘要

本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI/O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。

主权项

一种水下机器人目标探测装置，组成包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件，其特征是：单波束前视声纳传感器布置在水下机器人本体上部，多普勒计、高度计、深度计布置在水下机器人本体下部，所有传感器信号通过水密电缆传入到布置在舱内的PC/104计算机；PC/104计算机包括CPU核心板卡、8串口卡、DI/O板、电源板；DI/O板需提供5V输入电源，其他板卡通过PC/104总线进行24V电源传输；所有板卡数据都通过PC/104总线传输。