路面行驶车道检测装置

摘要

本发明提供一种能够可靠地确定出行驶车道的边界线的位置的路面行驶车道检测装置，具有：边缘直方图作成装置(HD)，其由边缘点检测装置(ED)从图像中的轮廓线检测出多个边缘点，并相对于该边缘点的水平成分而作成垂直方向边缘直方图；方块标记线判定装置(BD)，其基于垂直方向边缘直方图中的分布的周期性与正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线；车道边界边缘检测装置(MD)，其检测出存在于方块状的标记线的存在范围的(相对于行驶车道中心)外侧的垂直方向的边缘点。并且，由车道边界线位置确定装置(LD)将与垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为行驶车道的边界线的位置。

主权项

1. 一种路面行驶车道检测装置，从由拍摄装置连续拍摄路面而得到的图像中检测出行驶车道，其特征在于，具有：边缘点检测装置，其从图像中的轮廓线中检测出多个边缘点；边缘直方图作成装置，其相对于由该边缘点检测装置检测出的多个边缘点的水平成分，而作成垂直方向边缘直方图；方块标记线判定装置，其基于由该边缘直方图作成装置作成的垂直方向边缘直方图中的分布的周期性、正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线，同时确定该方块状的标记线的存在范围；车道边界边缘检测装置，其检测出由该方块标记线判定装置确定出的方块状的标记线的存在范围内的、相对于上述行驶车道的中心而存在于外侧的垂直方向的边缘点；车道边界线位置确定装置，其将与由该车道边界边缘检测装置检测出的垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为上述行驶车道的边界线的位置。