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"INSTRUMENTO CIRúRGICO INCORPORANDO UM MECANISMO DE TRAVAMENTO DE ARTICULAçãO ELETRICAMENTE ACIONADO". A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico particularmente adequado para uso endoscópico que articula um executor de extremidade incluindo um mecanismo de articulação em um eixo alongado que incorpora um atuador de mecanismo de travamento de articulação de polímero acionado eletricamente (EAP). Dessa maneira, opções adicionais para articulação tornam-se possíveis, especialmente essas que são ativamente energizadas e de outra forma dissipariam o calor e força se requerido para manter a posição. Alternativamente, um mecanismo de articulação mecanicamente acionado pode ser projetado com resistência reduzida, e assim tamanho, desde que o mecanismo de travamento de articulação de EAP ajude na prevenção do retorno depois da articulação. Versões de um mecanismo de travamento de articulação de EAP travam uma junta de articulação articulada e outros travam uma junta de articulação de gargalo flexível.
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