一种三自由度钢带并联机器人机构

摘要

一种三自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，所述的底座上铰接有三个伺服电机总成，所述的三个伺服电机总成分别位于一个三角形的三个顶点上，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座上的卷轴，所述的卷轴与所述伺服电机的输出轴平行，该卷轴通过传动机构与所述伺服电机的输出轴连接，所述的动平台上还固接有三个虎克铰座，每个虎克铰座通过一条钢带与一个伺服电机总成连接，所述钢带的首端与所述卷轴固接，所述钢带的末端与所述的虎克铰座铰接。本发明的有益效果在于：本发明提供的三自由度钢带并联机构的工作空间大，工程应用简单，控制方式简单，提高了运动精度。

主权项

1.一种三自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，其特征在于：所述的底座上铰接有三个伺服电机总成，所述的三个伺服电机总成分别位于一个三角形的三个顶点上，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座上的卷轴，所述的卷轴与所述伺服电机的输出轴平行，该卷轴通过传动机构与所述伺服电机的输出轴连接，用于连接所述底座和伺服电机总成的铰轴与伺服电机的输出轴垂直；所述的动平台上还固接有三个虎克铰座，每个虎克铰座与一个伺服电机总成相对应，每个虎克铰座通过一条钢带与对应的一个伺服电机总成连接，所述钢带的首端与所述卷轴固接，所述钢带的末端与所述的虎克铰座铰接；所述的虎克铰座包括第一铰座和位于所述第一铰座下方的第二铰座，所述的第一铰座上有第一铰轴，所述的第二铰座上有第二铰轴，所述的第一铰轴和第二铰轴相互垂直，所述钢带的末端横向铰接在所述的第一铰轴上，所述的第一铰座横向铰接在所述的第二铰轴上，所述的第二铰座与所述的动平台固接。