工业用机器人的管线处理构造

摘要

本发明涉及安装有作业工具而被使用的工业用机器人的管线处理构造，具备插通管线并将管线由机器人的前臂引导至被安装在机器人的手腕部的作业工具的柔性导管、与前臂邻接而被设置的第1导管安装部、与管线被连接到作业工具的位置邻接而被设置的第2导管安装部。在第1安装部安装导管的一端，同时在第2导管安装部安装导管的另一端，在第1导管安装部至第2导管安装部之间，不与机器人的机体接触地配设导管。

主权项

1.一种工业用机器人的管线处理构造，用于在工业用机器人中铺设处理由被连接到作业工具(H)上的配线及配管的两方或一方构成的管线，上述工业用机器人具备：绕沿自身的长度方向延伸的第1轴线(A)可以旋转地被安装在机器人(1)的前臂(10)的前端的第1手腕要素(11)、绕与上述第1轴线(A)大体垂直地延伸的第2轴线(B)可以旋转地安装在上述第1手腕要素(11)上的第2手腕要素(12)、以及绕与上述第2轴线(B)大体垂直地延伸的第3轴线(C2)可以旋转地安装在上述第2手腕要素(12)上的作业工具(H)；其特征在于，具备穿通上述管线并且将该管线由上述前臂(10)引导至上述作业工具(H)的柔性导管(8)、与上述前臂(10)邻接而被设置的第1导管安装部(4a)、以及与上述管线被连接到上述作业工具(H)上的位置邻接而被设置的第2导管安装部(Hc)；在上述第1导管安装部(4a)上安装有上述导管(8)的一端(8a)的同时，在上述第2导管安装部(Hc)上安装有上述导管(8)的另一端(8b)，在上述第1导管安装部(4a)至上述第2导管安装部(Hc)之间不与上述机器人(1)的机体接触地配设上述导管(8)。