车辆控制装置

摘要

一种车辆控制装置，根据实际车辆(1)的运动状态量与标准状态量的差、即状态量偏差来确定基本要求操作量Mfbdmd_a，并根据该基本要求操作量来确定车轮的驱动/制动力操作用控制输入Fxfbdmd_n。此时，针对基本要求操作量Mfbdmd_a的变化，使特定的一组前轮及后轮各自的驱动/制动力操作用控制输入Fxdmd_n的变化成比例，并且，Fxdmd_n的变化相对于Mfbdmd_a的变化的比(增益)会根据侧滑角βf_act、βr_act等的增益调节参数而产生变化。由此，可以适当地操作作用于车辆前轮以及后轮的路面反力，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作上。

主权项

1、一种车辆控制装置，其具有：驾驶操作量测定机构，其测定驾驶操作量，该驾驶操作量表示由车辆操纵者操纵具有多个车轮的车辆时的该车辆的驾驶操作状态；促动器，其设置于该车辆上，可操作所述车辆各车轮的驱动/制动力；促动器控制机构，其逐步控制所述促动器的动作，该车辆控制装置的特征在于，设置有：实际状态量掌握机构，其测定或推定第一实际状态量，该第一实际状态量是指与实际车辆的偏摆方向的旋转运动有关的第一状态量的值、或是与偏摆方向的旋转运动和横向的平移运动有关的第一状态量的值；标准值确定机构，其至少根据所述测定的驾驶操作量来确定作为所述第一状态量的标准值的第一标准值；状态量偏差计算机构，其计算第一状态量偏差，该第一状态量偏差是指所述测定或推定的第一实际状态量与所述确定的第一标准值的偏差；基本要求操作量确定机构，其根据所述算定的第一状态量偏差来确定用于操作所述促动器的基本要求操作量，使所述第一状态量偏差接近于0；以及驱动/制动力操作用控制输入确定机构，其针对所述实际车辆的各前轮与该前轮正后方的后轮所组成的各组中的至少一组特定组，以使至少所述基本要求操作量的变化与驱动/制动力操作用控制输入的变化间的关系是成比例关系的方式来确定所述驱动/制动力操作用控制输入，其中，该驱动/制动力操作用控制输入是指各特定组的前轮以及后轮各自的驱动/制动力的操作用控制输入，其中，所述促动器控制机构是指至少根据所述确定的驱动/制动力操作用控制输入来控制所述促动器的动作，由此经该促动器来操作所述各特定组的前轮以及后轮各自的驱动/制动力的一种机构，所述驱动/制动力操作用控制输入确定机构将与所述实际车辆至少一前轮的横向运动有关的状态量、与该车辆前部规定位置的横向运动有关的状态量、从路面作用在该车辆至少一前轮上的横向力、以及相对这些状态量和横向力中任意一个值具有相关性的参数中的任意一个用作前轮侧增益调整参数，以使作为所述各特定组前轮的驱动/制动力操作用控制输入的变化相对于所述基本要求操作量的变化的比率的前轮侧增益会对应所述前轮侧增益调整参数进行变化的方式，至少根据该前轮侧增益调整参数和所述确定的基本要求操作量来确定该特定组的前轮的驱动/制动力操作用控制输入，同时，将与所述实际车辆至少一后轮的横向运动有关的状态量、与该车辆后部规定位置的横向运动有关的状态量、从路面作用在该车辆至少一后轮上的横向力、以及相对这些状态量和横向力中至少任意一个值具有相关性的参数中的任意一个用作后轮侧增益调整参数，以使作为所述各特定组后轮的驱动/制动力操作用控制输入的变化相对于所述基本要求操作量的变化的比率的后轮侧增益会对应所述后轮侧增益调整参数进行变化的方式，至少根据该后轮侧增益调整参数和所述确定的基本要求操作量来确定该特定组的后轮的驱动/制动力操作用控制输入。