用于起重机等的绳索稳定的控制方法和设备

摘要

本发明的目的是要提供一种无需机械的或光学的摇摆角度检测装置的高性能低成本的起重机绳索稳定控制方法和设备。本发明提供了一种绳索稳定控制方法，用于具有用来引起由起重机等的绳索悬挂的载荷移动的小车驱动设备的起重机等，其中由绳索悬挂的载荷的摇摆通过以下步骤停止：基于控制系统与驱动系统的增益系数和等价时间常数通过计算上估算不包含由绳索的摇摆所引起的载荷转矩波动的电动机转矩估算信号τ_M^*而计算与绳索摇摆角度和载荷成正比的摇摆载荷信号I_2W^*，并比较这一估算信号τ_M^*与实际载荷转矩τ_M，并向小车驱动设备(1)的小车速度命令Ns反向回馈信号Nw，该信号是通过对与这一摇摆载荷信号成正比的摇摆角度检测估算值θ1^*及摇摆角度设定值θs之间的差进行相位超前/滞后补偿所产生的。

主权项

1.绳索稳定控制方法，用于具有用来引起由起重机等的绳索悬挂的载荷移动的小车驱动设备的起重机等，其特征为，由绳索悬挂的载荷的摇摆通过以下步骤停止：基于控制系统与驱动系统的增益系数和等价时间常数估算不包含由绳索的摇摆所引起的载荷转矩波动的电动机转矩估算信号τM*，由估算信号τM*与实际载荷转矩τM以及转矩常数KT通过I2w*＝(1/KT)(τM-τM*)计算与绳索摇摆角度和载荷成正比的摇摆载荷信号I2W*，并向小车驱动设备的小车速度命令Ns反向回馈信号Nw，该信号是通过对与这一摇摆载荷信号成正比的摇摆角度检测估算值θ1*及摇摆角度设定值θs之间的差进行相位超前/滞后补偿所产生的。