| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum mehrstufigen Kalibrieren von mehrachsigen Messrobotern (6), und mitgeführten optischen Messeinrichtungen (10), insbesondere 3 D-Sensoren, innerhalb einer Messstation (1) für Werkstücke (2), bei denen es sich vorzugsweise um Fahrzeugrohkarosserien handelt. Die Kalibrierung wird in einer Messkaskade mit mindestens drei Kalibrierschritten durchgeführt, wobei nacheinander die optische Messeinrichtung (10) mit ihrem Arbeitspunkt (28), der Manipulator (6) mit seinen Achsen und dann die Zuordnung des Manipulators (6) zum Werkstück (2) kalibriert werden. Hierfür umfasst die Kalibriervorrichtung (47) eine Prüf- und Kalibriereinrichtung (27) für den Arbeitspunkt (28), einen Kalibrierkörper (15) für die Manipulatorachsen und eine Kalibriereinrichtung (12) für die Zuordnung Manipulator/Werkstück.</p> |
