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Zum Auswerten eines Stereobildpaares zum Zwecke der Erstellung von Disparitätskarten werden die folgenden Schritte durchgeführt: DOLLAR A Es wird ein gemischtes Gütekriterium verwendet, in das sowohl die Intensitätsfunktionen (I(x, y)) jedes der beiden Bilder als auch Merkmale in Form der örtlichen Ableitungen (I¶x¶(x, y)), (I¶y¶(x, y)) nach den rechtwinkligen Bildkoordinaten (x, y), ebenfalls beider Bilder, sowie ein Glattheitstherm (G(x, y)) eingeht, wobei der Glattheitstherm nur auf die homogenen Bildregionen und der Merkmalstherm nur auf die komplementären Bildregionen angewendet wird. Ferner wird die Disparitätsfunktion durch eine Summe von Exponentialfunktionen mit negativen quadratischen Exponenten (beschichtetes Radial-Basis-Funktions-Netzwerk) in einem Optimierungsprozeß approximiert. Schließlich wird zur Korrektur von Kontrast- und Helligkeitsunterschieden in dem Stereobildpaar ein lineares Modell benutzt, dessen Parameter im Zuge der Bestimmung der Disparitätenkarte identifiziert werden. |
