| 摘要 |
<p>Ein wurmartipger Arbeitsmechanismus (1) läßt sich in alle Richtungen schwenken, aber auch strecken. Er ist aus mindestens drei Aktoren (2) aufgebaut, die jeweils aus einer Reihe aneinanderliegender Taschen oder Kissen besteht. Diese sind über je einen Zugangskanal mit gasförmigem oder flüssigem Druckmedium befüllbar. Je nach Füllzustand bilden sich entsprechend voluminöse Kissen, die sich gegenseitig auseinander drücken. Da die Aktoren (2) unabhägig voneinander befüllbar und evakuierbar sind, kann das freie Ende des Arbeitsmechanismus kontinuierlich an jeden Punkt eines konstruktiv vorgegebenen Bewegungspilzes geschwenkt und gestreckt werden. Eine mechanische oder fluidische Verankerungseinrichtung (13) im proximalen Bereich erlaubt eine Festsetzung an nahezu jedem beliebigen Arbeitsort.</p> |
