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Un activador eléctrico (11) que posee un cuerpo estator (21) y un cuerpo rotor (199) que es pivotable en el cuerpo estator (21) mediante un ángulo derotación (Ý). El activador (11) también comprende medios de energización (29) para ejerceruna torsión electromagnética (Tem) sobre el cuerpo rotor (19)y una unidad de control (75) para controlar el ángulo de rotación (Ý). La unidad de control (75) posee una estructura de control en cascada con un primermiembro de control (81) parac onvertir una senal de entrada eléctrica (Uo) correspondiente a un ángulo de rotación requerido (Ý) en una senal eléctricaintermedia (Uem) correspondiente a la torsión electromagnética requerida (Tem) a ser ejercida sobre el ucero rotor (19),y con un segundo miembro de control(83) para convertir la senal intermedia (Uem) en una senal de salida (Ui) correspondiente a la corriente eléctrica requerida a través de los medios deenergización (29). Los miembros de control primero ysegundo (81, 83) permiten cálculos intermedios específicos de la torsión electromagnética requerida (Tem)y de la corriente requerida, según lo cual el tiempo de respuesta y la exactitud de la unidad de control (75) son mejoradas. El tiempode respu estade la unidad de control (75) es también mejorado en que el primer miembro de control (81) posee un adicionador eléctrico (121) sumando una senal de controlde alimentación por anticipación (Uff) correspondiente a un componente de torsión electromagnética necesario para realizar una aceleración angularrequerida, una senal Ums correspondiente a una torsión magnetostática estimada (Tms) ejercida sobre el cuerpo rotor (19), y una senal de control deretroalimentación (Ufb). Eltiempo de respuesta de la unidad de control (75) es también mejorado en que el primer miembro de control (81) comprende una memoria |
