| 摘要 |
Un procédé et une installation robot de commande programmée d'un outil de travail, destinés à effectuer des opérations de traitement sur un objet sur la base de données préprogrammées (K) de parcours de l'outil enregistrées (L) dans une mémoire de données (U), utilisent un système robot à bras (MP) servo-commandé ayant plus de six degrés de liberté. Durant la programmation, lesdites données de parcours sont dérivées dans un système de coordonnées extérieur (A) sans connexion physique avec le système robot à bras. Pour la transformation des coordonnées dans le système de coordonnées intérieur associé au système robot à bras, celui-ci est divisé en différentes parties (C, E, H, J) ayant chacune au plus six degrés de liberté. Les données de positionnement (Q, R, F) sont dérivées et utilisées afin d'exécuter la commande programmée de l'outil de travail dans le système de coordonnées extérieur à tout moment en corrélation adéquate avec le système de coordonnées intérieur. |
