校准装置、校准方法及校准程序

摘要

本发明提供一种当在某个区域内设置有多个距离传感器的情况下能够减轻用于校正各距离传感器的位置和方向的作业负荷的校准装置。在计测运算装置(100)中，社会群组识别部(5610)在各激光测距仪中从移动测定对象中识别能够确定为群组的群组候补，群组比较部(5612)针对激光测距仪的各配对而确定一致的群组，根据所确定的匹配的群组的位置和朝向来计算激光测距仪的各配对的相对位置，网络位置确定部(5620)以使从各配对共同观测到的对象物的位置的误差达到最小的方式，校正传感器网络坐标系中的各激光测距仪的位置和朝向。

主权项

一种校准装置，用于校准配置于区域内的多个距离传感器的位置和朝向，各多个距离传感器以非接触方式测量两点间的距离，所述校准装置包括：接口装置，受理来自各所述多个距离传感器的测定数据；存储装置，用于按时间序列储存来自各所述距离传感器的所述测定数据；以及运算处理装置，用于根据所述测定数据来执行所述校准，所述运算处理装置执行如下步骤：a)在所述多个距离传感器中的每个距离传感器检测所述区域内的移动的对象物的位置，b)针对被各所述距离传感器各自检测到的所述对象物，确定被探测为群的对象物的群组的候补和所述群组的候补的姿势不变的特征量，c)i)根据所述对象物的群组的候补和群组的候补的姿势不变的特征量，针对所述距离传感器的每一配对，确定共同观测到的所述对象物的群组，计算所述距离传感器的每一配对之间的相对位置关系，ii)以使被所述距离传感器的每一配对共同观测到的对象物的位置的误差极小化的方式调整所述相对位置关系，d)根据具有进行了所述极小化的误差的所述共同观测到的对象物的位置，校正所述多个距离传感器的网络中的各所述多个距离传感器的位置和朝向。