| 摘要 |
로봇(1)의 손목부(3)가, 암부(2)에 대하여 제1 손목 축선(S) 주위로 회전하는 제1 가동부(14)와, 제1 가동부(14)에 대하여 제2 손목 축선(B) 주위로 회전하는 제2 가동부(15)와, 제2 가동부(15)에 대하여 제3 손목 축선(T) 주위로 회전하는 제3 가동부(16)와, 제3 가동부(16)에 장착되는 엔드 이펙터(8)에 전력 등을 공급하는 이펙터용 케이블(9)이 삽통되는 케이블 삽통부(70)를 가진다. 케이블 삽통부(70)는, 제1 손목 축선(S) 상에 위치하도록 하여 제1 가동부(14)에 설치된다. 손목부(3)를 구동하는 복수의 모터(24~26) 중 2개(25,26)가, 케이블 삽통부(70)를 제1 손목 축선(S)에 수직한 방향으로 사이에 두도록 하여 제1 가동부(14)에 장착된다. |
