PATH PLANNING APPARATUS OF ROBOT AND METHOD THEREOF

摘要

본 발명은 로봇핸드가 물체를 파지하기 위해 접근할 수 있는 복수의 접근 경로 후보들 중 선택된 접근 경로 후보를 따라 로봇핸드가 이동할 경우, 장애물과 충돌하는지 판단하고, 로봇핸드가 장애물과 충돌하지 않으면, 접근 경로 후보에 따른 접근점수를 산출하고, 접근점수를 이용하여 접근 경로의 계획을 완성하는 로봇의 경로계획장치의 구성과 방법으로 보다 정확하게 접근 경로를 결정하여 물체를 안전하게 파지할 수 있는 장점이 있다.