一种基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪方法

摘要

一种基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪方法，它属于它主要是解决目前轮式移动焊接机器人用于弯曲焊缝跟踪缺乏系统完善的分析方法，难以建立精确的数学模型与控制模型等技术问题。其技术方案要点是：旋转电弧传感器控制电弧在焊缝坡口上旋转扫描，由霍尔传感器提取坡口特征信息，经数据采集卡采集处理和小波实时在线递推降噪后，获得实时的焊缝偏差矢量信息e^，（k+1），与采用最小二乘方法获得的偏差预测值e^，（k+1）对比，优化后获得最佳焊缝偏差值e（k+1），根据该值和偏差绝对值的变化速率严格按照动态焊缝切线法控制模型，驱动焊接小车与滑块，确保焊炬始终以一定速率沿大曲率弯曲焊缝中心线的切向运动实现焊缝的自动跟踪。它主要是用于大曲率弯曲焊缝实现自动跟踪。

主权项

一种基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪方法，其特征是：旋转电弧传感器控制电弧在焊缝坡口上旋转扫描，由霍尔传感器提取反映坡口扫描信息的焊接电流信息，经数据采集卡将焊接电流信号转化为数字信号，对该数字信号进行实时小波在线递推降噪处理后，由计算获得实时的实际焊缝偏差值e’(k+1)，与e(k‑2)，e(k‑1)，e(k)采用最小二乘方法获得的偏差预测值e”(k+1)进行对比分析，其中e表示焊缝偏差值，k表示自然数，优化后获得最佳焊缝偏差值e(k+1)，根据最佳焊缝偏差值e(k+1)的变化速率和偏差值绝对值的变化速率，严格按照动态焊缝切线法控制模型，协调驱动焊接小车与十字滑块，确保焊炬始终以一定速率沿大曲率弯曲焊缝中心线的切向运动实现焊缝的自动跟踪。