一种应用于冗余驱动系统的双直线电机协同控制方法

摘要

本发明公开了一种应用于冗余驱动系统的双直线电机协同控制方法，该方法：S1、获取第一、第二直线电机的当前位置/速度反馈信号，确定质心位置信号，并给定其期望位置信号；S2、根据S1获得的质心位置信号和期望位置信号，通过轨迹跟踪算法计算驱动横梁所需推力；S3、根据S2获得的推力，通过内力调节算法计算分配到各直线电机所需推力的控制输出量；S4、根据S3得到的控制输出量，驱动直线电机运动，并将直线电机的位置/速度作为实时反馈；重复S1至S4，实现连续控制。本发明通过各电机的推力分配调节避免了较大的耦合内力，解决了目前常见控制方法由于仅考虑各电机的运动同步而忽略冗余驱动系统耦合内力因而其实用性受限的问题。

主权项

一种应用于冗余驱动系统的双直线电机协同控制方法，所述冗余驱动系统包括第一直线导轨、横梁和第二直线导轨，所述横梁横架在第一直线导轨和第二直线导轨上，所述横梁两侧平行均布置有第一、第二直线电机，所述两个直线电机共同驱动横梁一个方向的自由度，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、获取第一、第二直线电机的当前位置/速度反馈信号，确定包括横梁及其上负载在内的整个运动部分的质心位置信号y_G，并给定其期望位置信号y_d。步骤二、根据步骤一获得的质心位置信号y_G和期望位置信号y_d，通过轨迹跟踪算法计算驱动横梁所需推力。步骤三、根据步骤二获得的推力，通过内力调节算法计算分配到各直线电机所需推力的控制输出量。步骤四、根据步骤三得到的控制输出量，驱动直线电机运动，并将直线电机的位置/速度作为实时反馈。重复步骤一至步骤四，实现连续控制。