| 主权项 |
一种用于增强交通工具内的惯性传感的系统，所述系统包括：处理器单元；惯性测量单元，所述惯性测量单元与所述处理器单元进行通信以产生所述交通工具的测量的旋转速度和平移加速度；远程传感系统，所述远程传感系统与所述处理器单元进行通信以产生所述交通工具的估测的旋转速度和平移加速度；并且其中，基于所述估测的旋转速度和平移加速度，所述处理器单元产生补偿的旋转速度和平移加速度，以减小所述惯性测量单元的增益误差或偏移误差，其中，所述远程传感系统确定处于第一交通工具位置处的所述交通工具的中心轴线与第一物体之间的第一角度，并且所述远程传感系统确定处于所述第一交通工具位置处的所述交通工具的中心轴线与第二物体之间的第二角度，所述远程传感系统确定处于第二交通工具位置处的所述交通工具的中心轴线与第一物体之间的第三角度，并且所述远程传感系统确定处于所述第二交通工具位置处的所述交通工具的中心轴线与第二物体之间的第四角度，以及所述远程传感系统确定处于所述第一交通工具位置处的所述交通工具与第一物体之间的第一距离，并且所述远程传感系统确定处于所述第一交通工具位置处的所述交通工具与第二物体之间的第二距离，所述远程传感系统确定处于所述第二交通工具位置处的所述交通工具与第一物体之间的第三距离，并且所述远程传感系统确定处于所述第二交通工具位置处的所述交通工具与第二物体之间的第四距离，所述远程传感系统基于所述第一角度和所述第三角度之间的改变、所述第二角度和所述第四角度之间的改变、以及所述第一距离和所述第三距离之间的改变、所述第二距离和所述第四距离之间的改变、以及所述第一交通工具位置与所述第二交通工具位置之间消逝的时间总量来确定所述交通工具的估测的旋转速度和平移加速度，所述估测的旋转速度和平移加速度与测量的旋转速度和平移加速度进行比较，以计算增益误差或偏移误差，由此通过对测量的旋转速度和平移加速度进行增益误差或偏移误差的修正，产生补偿的旋转速度和平移加速度，然后所述远程传感系统重新确定两个或更多个新的外部静止物体以重复上述操作。 |
