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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1). Erfindungsgemäß wird während einer Anfahr- und Beschleunigungsphase eine Vorsteuerung eines Kupplungsmoments und/oder eine Radschlupfregelung von angetriebenen Rädern (VL, VR, HL, HR) durchgeführt, wobei direkt nach einem Losrollen ein Radgeschwindigkeitsgradient (GG) eines jeweiligen angetriebenen Rades (VL, VR, HL, HR) ermittelt wird, aus den ermittelten Radgeschwindigkeitsgradienten (GG) ein Durchschnittsradgeschwindigkeitsgradient (DGG) ermittelt wird und die Vorsteuerung des Kupplungsmomentes in Abhängigkeit einer Differenz zwischen einem vorgegebenen Referenzradgeschwindigkeitsgradienten (RGG) und dem ermittelten Durchschnittsradgeschwindigkeitsgradienten (DGG) durchgeführt wird, und/oder wobei die Radschlupfregelung in Abhängigkeit von einer fiktiven Referenzradgeschwindigkeit (FRG) der angetriebenen Räder (VL, VR, HL, HR) durchgeführt wird, welche aus einem unmittelbar vor einem Übergang in einen Gleitschlupf (GS) ermittelten Radgeschwindigkeitsgradienten (GG) der angetriebenen Räder (VL, VR, HL, HR) ermittelt wird, und/oder wobei aus jeweiligen Raddrehzahlen (n) der angetriebenen Räder (VL, VR, HL, HR) die niedrigste Raddrehzahl ermittelt und als Referenzraddrehzahl verwendet wird, welche mit den Raddrehzahlen (n) der anderen angetriebenen Räder (VL, VR, HL, HR) verglichen wird, wobei bei einer Überschreitung einer vorgegebenen Abweichungsgrenze angenommen wird, dass an dem jeweiligen angetriebenen Rad (VL, VR, HL, HR) Gleitschlupf (GS) vorliegt und wobei die Radschlupfregelung in Abhängigkeit von einer ermittelten Abweichung der Radgeschwindigkeit der angetriebenen Räder (VL, VR, HL, HR), bei denen angenommen wird, dass Gleitschlupf (GS) vorliegt, zur Radgeschwindigkeit der angetriebenen Räder (VL, VR, HL, HR), bei denen angenommen wird, dass kein Gleitschlupf (GS) vorliegt, durchgeführt wird, und/oder wobei die Radschlupfregelung in Abhängigkeit von einer Referenzradgeschwindigkeit durchgeführt wird, welche aus einer Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird, die aus einer Längsbeschleunigung des Fahrzeugs (1) ermittelt wird. |
