一种基于全向从动轮和编码器的工业机器人定位装置

摘要

本发明属于工业机器人技术领域，具体为一种基于全向从动轮和编码器的工业机器人定位装置。本发明装置包括：滑块、导轨、从动全向轮、联轴器、编码器、轮座、硬质弹簧、顶板；其中，从动全向轮为两个正交的轮子，随着整个工业机器人一同运动，并分解为正交的两个轴跟随机器人移动，把机器人移动距离转化成从动全向轮移动的圈数和角度；编码器用于读取全向轮移动的距离信息，并转化到处理器中；联轴器保证编码器和从动轮全向轮移动状态完全相同；在机器人移动时，两个正交的从动轮分别累计机器人移动的x,y轴距离，由编码器读取数据，最终输出机器人的坐标信息。本发明装置可实现对机器人进行精准的全场定位。

主权项

一种基于全向从动轮和编码器的工业机器人定位装置，其特征在于，包括：滑块、导轨、从动全向轮、联轴器、编码器、轮座、硬质弹簧、顶板；其中，上方顶板横置，滑块和硬质弹簧的上端分别固定连接于顶板下方；滑块和导轨通过滑动方式连接，导轨在固定滑块控制下作上下垂直移动；轮座的一侧与导轨的侧面固定，轮座的顶端与硬质弹簧的下端连接，并穿过硬质弹簧与顶板连接；从动全向轮通过联轴器与轮座连接，并可自由旋转；编码器安放在联轴器上，随从动全向轮以相同角速度旋转；轮座以及与之连接的从动全向轮通过联轴器随导轨垂直移动；所述从动全向轮为两个一组的正交的轮子。