| 主权项 |
一种建筑机械的控制系统，是控制建筑机械的控制系统，该建筑机械包括：具有大臂、小臂和铲斗的工作装置及用于操作所述工作装置的操作装置，所述建筑机械的控制系统的特征在于，包括：设计面设定部，其设定表示挖掘对象的目标形状的设计面；目标速度确定部，其确定与用于操作所述大臂的所述操作装置的操作量对应的大臂目标速度、与用于操作所述小臂的所述操作装置的操作量对应的小臂目标速度、与用于操作所述铲斗的所述操作装置的操作量对应的铲斗目标速度；距离取得部，其取得所述铲斗的刀尖与所述设计面之间的距离；限制速度确定部，其基于所述距离确定所述工作装置整体的限制速度；第一限制判定部，其判定是否满足第一限制条件；第二限制判定部，其判定是否满足第二限制条件；工作装置控制部，其控制所述工作装置；所述限制速度确定部根据所述工作装置整体的限制速度、所述小臂目标速度和所述铲斗目标速度确定所述大臂的限制速度；将所述铲斗的刀尖位于所述设计面的外侧时的所述距离设为正值，将从所述设计面的内侧朝向外侧方向的速度设为正值；所述第一限制条件包括所述大臂的限制速度比所述大臂目标速度大；在满足所述第一限制条件时，所述工作装置控制部以所述大臂的限制速度控制所述大臂；所述第二限制条件包括所述距离比第二规定值小；在满足所述第二限制条件时，所述工作装置控制部以所述大臂的限制速度控制所述大臂，并且以小臂限制速度控制所述小臂；所述小臂限制速度的绝对值比所述小臂目标速度的绝对值小。 |
