一种墙内物体的识别方法

摘要

本发明公开了一种墙内物体的识别方法，包括如下步骤：S1、智能手机在操作者的带动下扫过墙面，并在运动过程中获取内置于所述智能手机中的加速度计、陀螺仪和磁传感器所检测到的数据；其中，所述磁传感器用于检测墙内的铁磁性物体在地磁场的磁化作用下所产生的感应磁场的场强；S2、根据所述加速度计和所述陀螺仪所检测到的数据，计算得到所述智能手机在运动过程中的位移数据；S3、根据所述位移数据和所述磁传感器所检测到的数据建立墙内物体的特征曲线，从所述特征曲线中识别出墙内的铁磁性物体。本发明的硬件成本低，设备和系统简单，使用方便，能够实现简单快速的墙体物体探测识别的功能，适合家居使用。

主权项

一种墙内物体的识别方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、智能手机在操作者的带动下扫过墙面，并在运动过程中获取内置于所述智能手机中的加速度计、陀螺仪和磁传感器所检测到的数据；其中，所述磁传感器用于检测墙内的铁磁性物体在地磁场的磁化作用下所产生的感应磁场的场强；S2、根据所述加速度计和所述陀螺仪所检测到的数据，计算得到所述智能手机在运动过程中的位移数据；所述步骤S2包括：S21、分别对所述加速度计、所述磁传感器和所述陀螺仪所检测到的数据进行滤波处理，获得加速度数据、磁场数据和角速度数据；S22、利用所述加速度数据和所述角速度数据，采用互补滤波器的方式估计所述智能手机在运动过程中的姿态角；S23、利用所估计的所述智能手机在运动过程中的姿态角，根据力学原理消除掉所述智能手机的重力在运动方向投射的分量，获得所述智能手机自身运动所产生的加速度值；S24、对所述加速度值进行积分计算，获得所述智能手机运动的速度值；S25、对所得速度值进行一次积分，得到所述智能手机运动的位移数据；S3、根据所述位移数据和所述磁传感器所检测到的数据建立墙内物体的特征曲线，从所述特征曲线中识别出墙内的铁磁性物体。