| 主权项 |
一种三足式磁场探测机器人，其特征是：所述的三足式磁场探测机器人由支撑单元(15)和三个腿单元组成；三个腿单元均匀布置于支撑单元(15)的周围，任意两个腿单元与支撑单元中心连线之间的夹角为120°，腿单元采用步进电机驱动；所述腿单元由舵机(1)、第一支架(2)、第二支架(3)、两个涡轮(4、4’)、两个蜗杆(5、5’)、两个联轴器(6、6’)、第三支架(7)、第四支架(7’)、两个电机(8、8’)、第五支架(9)、第六支架(9’)、足底(10)、两个上肢板(11、11’)和两个下肢板(12、12’)组成，舵机(1)与三个支撑单元支架(14)之间、舵机(1)与第一支架(2)之间以及第一支架(2)与第二支架(3)之间均采用螺钉连接；两个上肢板(11、11’)分别安装在第二支架(3)的两侧；第一涡轮(4)安装在第二支架(3)上；第三支架(7)和第五支架(9)安装在两个上肢板(11、11’)之间，起支撑作用；第一电机(8)安装在第三支架(7)和第五支架(9)之间，通过第一联轴器(6)使第一蜗杆(5)与第二支架(3)上的第一涡轮(4)相连；两个上肢板(11、11’)之间的下侧安装第二涡轮(4’)，两个下肢板(12、12’)分别安装在两个上肢板(11、11’)内侧；第四支架(7’)和第六支架(9’)安装在两个下肢板(12、12’)之间，起支撑作用；第二电机(8’)安装在第四支架(7’)和第六支架(9’)之间，通过第二联轴器(6’)使第二蜗杆(5’)与上肢板(11’)下侧的第二涡轮(4’)相连；足底(10)安装在两个下肢板(12、12’)的下方；压力传感器布置在足底(10)上。 |
