差动变幅扑翼驱动机构

摘要

本实用新型提供一种差动变幅扑翼驱动机构，差动变幅扑翼驱动机构包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组。优点为：(1)本实用新型具有较高的可靠性和简易的维护性，调节左右摇臂扑动幅度时，只需控制两侧的舵机转角即可完成，实际操作简单，能够连续/平稳完成。扑动幅度调节范围大，差动调节效果明显。(2)左调幅子系统和右调幅子系统独立工作，可独立控制左调幅子系统和右调幅子系统的状态，进而实现对左摇臂和右摇臂扑动幅度的灵活控制，提高飞机的飞行性能。(3)本实用新型结构紧凑，重量轻，尺寸小，输出功率大，适合在微型扑翼飞行器上应用。

主权项

一种差动变幅扑翼驱动机构，其特征在于，包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组；其中，所述机架(1)为左右对称结构，以面向机头方向为正面；所述减速齿轮组(3)为两级平行减速器，包括：一级主动齿轮(3A)、一级从动齿轮(3B)、二级主动齿轮(3C)、二级左从动齿轮(3D)、二级右从动齿轮(3D’)以及传动轴(3E)；所述电机(2)固定安装于所述机架(1)背面的纵向中心线位置，在所述电机(2)的输出轴上安装所述一级主动齿轮(3A)，在所述一级主动齿轮(3A)的正下方设置所述一级从动齿轮(3B)；所述电机(2)的输出端与所述一级主动齿轮(3A)联动，所述一级主动齿轮(3A)与所述一级从动齿轮(3B)啮合；另外，所述一级从动齿轮(3B)与所述传动轴(3E)的一端套设连接，所述传动轴(3E)的另一端穿过所述机架(1)而延伸到所述机架(1)正面，与位于所述机架(1)正面的所述二级主动齿轮(3C)套设连接，并且，所述传动轴(3E)与所述机架(1)所在平面垂直；在所述机架(1)正面底部的左右两端，对称安装所述二级左从动齿轮(3D)和所述二级右从动齿轮(3D’)，并且，所述二级主动齿轮(3C)与所述二级左从动齿轮(3D)啮合，而所述二级左从动齿轮(3D)与所述二级右从动齿轮(3D’)啮合；所述扑动杆组(4)包括左扑动子系统、右扑动子系统和摇臂轴(4C)；其中，所述左扑动子系统包括左连杆(4A)、左摇臂(4B)和左连杆轴(4E)；所述右扑动子系统包括右连杆(4A’)、右摇臂(4B’)和右连杆轴(4E’)；所述摇臂轴(4C)设置于所述机架(1)正面的纵向中心线顶部，所述左摇臂(4B)和所述右摇臂(4B’)对称设置于所述摇臂轴(4C)的左右两侧，并且，所述左摇臂(4B)的右端和所述右摇臂(4B’)的左端均与所述摇臂轴(4C)铰接；此外，所述左摇臂(4B)开设有左滑槽(4B‑1)；所述右摇臂(4B’)开设有右滑槽(4B’‑1)；另外，所述左连杆轴(4E)固定安装于所述二级左从动齿轮(3D)的偏心位置点；所述右连杆轴(4E’)固定安装于所述二级右从动齿轮(3D’)的偏心位置点；并且，所述左连杆轴(4E)在所述二级左从动齿轮(3D)的安装位置与所述右连杆轴(4E’)在所述二级右从动齿轮(3D’)的安装位置相同；则：所述左连杆(4A)的顶端固定安装左滑块，该左滑块位于所述左滑槽(4B‑1)中，并可沿所述左滑槽(4B‑1)滑动；所述左连杆(4A)的底端与所述左连杆轴(4E)铰接；所述右连杆(4A’)的顶端固定安装右滑块，该右滑块位于所述右滑槽(4B’‑1)中，并可沿所述右滑槽(4B’‑1)滑动；所述右连杆(4A’)的底端与所述右连杆轴(4E’)铰接；所述调幅杆组(5)包括：左调幅子系统和右调幅子系统；所述左调幅子系统包括：左调幅摇臂(5A)、左调幅销(5B)、左短连杆(5C)和左舵盘(5D)；所述右调幅子系统包括：右调幅摇臂(5A’)、右调幅销(5B’)、右短连杆(5C’)和右舵盘(5D’)；所述舵机组包括左舵机(6A)和右舵机(6B)；所述左舵机(6A)和所述右舵机(6B)对称固定安装于所述机架(1)背面的两侧；则：所述左调幅子系统的结构为：所述左舵机(6A)的输出端与所述左舵机摇臂(5D)的一端可转动连接，所述左舵机摇臂(5D)的另一端与所述左短连杆(5C)的一端铰接，所述左短连杆(5C)的另一端记为A端，A端与所述左调幅摇臂(5A)的一端铰接，所述左调幅摇臂(5A)的另一端铰接到所述机架(1)；此外，A端还过盈配合安装所述左调幅销(5B)，所述左调幅销(5B)的轴向与所述机架(1)所在平面垂直，并且，所述左连杆(4A)沿轴向开设有左连杆滑槽(4A‑1)，所述左调幅销(5B)的自由端配合安装在所述左连杆滑槽(4A‑1)中，并可沿所述左连杆滑槽(4A‑1)自由滑动；所述右调幅子系统和所述左调幅子系统为对称结构。