喷涂机器人机械臂

摘要

本实用新型公开了一种喷涂机器人机械臂，包括支撑臂、腕部和与腕部转动连接的末端臂，以及与支撑臂末端转动配合并与腕部转动配合的连接部，还包括用于带动末端臂转动的第一驱动机构、用于驱动腕部转动的第二驱动机构和用于驱动连接部转动的第三驱动机构；每一驱动机构设置有用于与传动轴配合将动力输入的动力输入组件，通过动力输入组件的动力转接精确的再将动力输入至直接驱动部件转动的驱动组件处，步进可消除远距离传动同轴度带来的误差，同时在喷涂机器人运转过程中，使末端机械臂的手腕与肘关节所产生的相对位移得到补偿，保证喷涂的精度，同时可改变转速和扭矩，以降低工作强度。

主权项

一种喷涂机器人机械臂，其特征在于：包括支撑臂、腕部和与腕部转动连接的末端臂，以及与支撑臂末端转动配合并与腕部转动配合的连接部，还包括用于带动末端臂转动的第一驱动机构、用于驱动腕部转动的第二驱动机构和用于驱动连接部转动的第三驱动机构；所述第一驱动机构包括动力输入组件Ⅰ和驱动组件Ⅰ，所述动力输入组件Ⅰ包括动力输入轴Ⅰ、与驱动组件Ⅰ的动力输入端传动连接的动力输出轴Ⅰ和传动连接动力输入轴Ⅰ与动力输出轴Ⅰ的齿轮副Ⅰ；所述第二驱动机构包括动力输入组件Ⅱ和驱动组件Ⅱ，所述动力输入组件Ⅱ包括动力输入轴Ⅱ、与驱动组件Ⅱ的动力输入端传动连接的动力输出轴Ⅱ和传动连接动力输入轴Ⅱ与动力输出轴Ⅱ的齿轮副Ⅱ；至少所述动力输出轴Ⅱ为内中空结构，动力输入轴Ⅰ自动力输出轴Ⅱ内穿过并相对可转动，所述齿轮副Ⅱ的从动齿轮外套于动力输入轴Ⅰ并可相对转动，并所述动力输出轴Ⅱ内置于连接部并可相对转动。