车辆用减振控制装置以及车辆用减振控制方法

摘要

车辆用减振控制装置，包括：第1扭矩目标值计算单元，将电动机扭矩指令值作为输入，使用预先模型化的车辆的传递特性计算第1扭矩目标值；第2扭矩目标值计算单元，包括具有由对车辆的扭矩输入和电动机角速度的传递特性的模型Gp(s)以及以车辆的扭转振动频率附近的频率为中心频率的带通滤波器H(s)所构成的模型H(s)/Gp(s)的特性的滤波器，将车辆状态量的检测值和车辆状态量的估计值的偏差作为输入，从而计算第2扭矩目标值；以及电动机扭矩控制单元，按照将第1扭矩目标值和第2扭矩目标值相加而获得的最终扭矩目标值控制电动机扭矩。根据进行了延迟处理的第1扭矩目标值以及第2扭矩目标值估计车辆状态量。

主权项

一种车辆用减振控制装置，具有根据车辆信息设定电动机扭矩指令值，控制与驱动轮连接的电动机的扭矩的功能，包括：第1扭矩目标值计算单元，将电动机扭矩指令值作为输入，使用预先模型化的车辆的传递特性计算第1扭矩目标值；延迟处理单元，进行与控制系统具有的延迟要素相应的延迟处理；车辆状态量检测单元，检测电动机的角速度；车辆状态量估计单元，估计电动机的角速度；第2扭矩目标值计算单元，包括具有由对车辆的扭矩输入和电动机角速度的传递特性的模型Gp(s)以及以车辆的扭转振动频率附近的频率为中心频率的带通滤波器H(s)所构成的模型H(s)/Gp(s)的特性的滤波器，将所述电动机的角速度的检测值和所述电动机的角速度的估计值的偏差作为输入，从而计算第2扭矩目标值；以及电动机扭矩控制单元，按照将所述第1扭矩目标值和所述第2扭矩目标值相加而获得的最终扭矩目标值控制电动机扭矩，所述车辆状态量估计单元根据进行了所述延迟处理的所述第1扭矩目标值以及所述第2扭矩目标值，估计所述电动机的角速度。