用于数据库创建目的的交互式且自动3D对象扫描方法

摘要

本发明描述用于捕获适合于离线对象检测的三维对象的紧凑表示，并将所述紧凑表示作为对象表示存储在数据库中的系统、方法和裝置。一个实施例可包含捕获场景的帧，从所述场景的不同关键帧识别关注点，使用所述关注点来创建相关联的三维关键点，以及将与所述对象相关联的关键点作为对象表示存储在对象检测数据库中。

主权项

一种捕获适合于对象检测的三维对象的紧凑表示的方法，其包括：使用装置的相机模块，捕获场景的多个图像，其中所述场景的所述多个图像中的每一者捕获对象的至少一部分；从所述多个图像识别第一关键帧，以及所述装置的与所述第一关键帧相关联的第一位置；从所述多个图像识别第二关键帧，以及所述装置的与所述第二关键帧相关联的第二位置，且其中所述第二位置不同于所述第一位置；从所述第一关键帧识别第一多个关注点，其中所述第一多个关注点中的每一者识别来自所述场景的一或多个特征；从所述第二关键帧识别第二多个关注点，其中所述第二多个关注点中的每一者识别来自所述场景的所述特征中的一或多者；使所述第一多个关注点的子集与所述第二多个关注点的子集匹配；至少部分地基于所述第一多个关注点的所述子集与所述第二多个关注点的所述子集的所述匹配，识别与所述对象相关联的多个关键点；以及将与所述对象相关联的所述多个关键点的至少一部分作为对象表示存储在对象检测数据库中。