| 主权项 |
双核中速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是包括电池装置、传感器装置、辅助导航装置、真空抽吸装置和控制单元模块； 所述电池装置分别电连接控制单元模块、电机X、电机Y和电机M，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y和M；所述辅助导航装置包括方向传感器D1、陀螺仪G1和加速度计A1； 所述电池装置分别电连接控制单元模块、电机X、电机Y、电机Z、电机R、电机U、电机W和电机M、，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y、Z、R、U、W和M； 所述电机X和电机Y位于中部两侧，电机Z和电机R位于尾部两侧，电机W和电机U位于前部两侧；电机M位于尾部中上部； 所述传感器装置包括位于两侧的红外传感器S1和S6，位于前端的红外传感器S2和S5，所述传感器S1、S6共同作用判断前方挡墙，传感器S2判断其左边挡墙的存在，传感器 S5判断其右边挡墙的存在，同时S2和S5合作为直线运动提供导航依据； 所述控制单元模块包括上位机程序模块和运动控制程序模块，所述上位机程序模块包括STM32F407处理器，所述运动控制程序模块包括LM629处理器，所述LM629处理器包括六轴行走伺服控制单元和单轴真空吸附伺服控制单元，所述STM32F407处理器电性连接LM629处理器，所述六轴行走伺服控制单元信号连接单轴真空吸附伺服控制单元。 |
