一种六自由度七杆串并联喷涂机器人

摘要

一种六自由度七杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的主动杆、直线驱动器、支撑杆与旋转机架连接，主动连杆与主动杆连接，主动连杆另一端与支撑杆连接，动臂台与支撑杆和直线驱动器连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本实用新型采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本实用新型上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。

主权项

一种六自由度七杆串并联喷涂机器人，包括底座旋转套筒、底座盖、旋转机架、主动杆、直线驱动器、支撑杆、主动连杆、动臂台、转动臂、摆臂、喷头台、喷头、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机、第一减速器、第二减速器、第三减速器、第四减速器以及第五减速器，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述第一伺服电机连接在第一减速器上，第一减速器通过第一转动副与底座盖连接，底座盖与底座旋转套筒固接，旋转机架通过第一转动副与第一减速器连接，所述第二伺服电机连接在第二减速器上，第二减速器通过第二转动副与旋转机架连接，主动杆通过第二转动副与第二减速器连接，主动杆另一端通过第五转动副与主动连杆连接，主动连杆另一端通过第六转动副与支撑杆连接，所述直线驱动器一端通过第四转动副与旋转机架连接，另一端通过第八转动副与动臂台连接，所述支撑杆通过第三转动副与旋转机架连接，支撑杆另一端通过第七转动副与动臂台连接，所述第三伺服电机连接在第三减速器上，第三减速器通过第九转动副与动臂台连接，转动臂通过第九转动副与第三减速器连接，所述第四伺服电机固定连接在转动臂上，第四减速器通过第十转动副与转动臂连接，第四减速器通过第十转动副与第四伺服电机连接，所述第五伺服电机连接在第五减速器上，第五减速器通过第十一转动副与摆臂连接，所述摆臂通过第十转动副与第四减速器连接，所述喷头台通过第十一转动副与第五减速器连接，喷头固定连接在喷头台上。