挖掘区域限制控制的基础信息的运算装置和运算方法以及工程机械

摘要

一种基础信息运算装置(30)，其运算用于控制工程机械的作业机(20)以便不会越过挖掘目标面进行挖掘的区域限制挖掘控制的基础信息。该基础信息运算装置具备：目标面存储装置(33)，其存储有挖掘目标面的三维位置信息；二维信息提取装置(34)，其以挖掘目标面的三维位置信息以及工程机械的当前位置信息为基础，求出挖掘目标面或基于该挖掘目标面的面即基准面与作业机(20)的动作平面的交线，提取交线或基于该交线的线即基准线(L)作为动作平面上的基准面的二维信息；以及特征点信息发送装置(35)，其将基准线(L)上的多个特征点(P1、P2、…Pn)的Z坐标作为基础信息发送给区域限制挖掘控制装置(40)。由此，能够使挖掘区域限制控制高效率化。

主权项

一种基础信息运算装置，其运算区域限制挖掘控制的基础信息，该区域限制挖掘控制用于控制工程机械的作业机以便不会越过挖掘目标面来进行挖掘，该基础信息运算装置的特征在于，具备：存储装置，其存储有所述挖掘目标面的三维位置信息；二维信息提取装置，其基于所述挖掘目标面的三维位置信息以及所述工程机械的当前位置信息，求出所述挖掘目标面或基于所述挖掘目标面的面即基准面与所述作业机的动作平面的交线，提取所述交线或基于所述交线的线即基准线，作为所述动作平面上的所述基准面的二维信息；以及特征点信息发送装置，其将所述基准线上的多个特征点信息作为所述基础信息发送给区域限制挖掘控制装置。