智能车辆利用变粒度路权雷达图进行信息融合的方法

摘要

本发明涉及一种智能车辆利用变粒度路权雷达图进行信息融合的方法，其特征是：采用变粒度路权雷达图的形式，融合各类传感器的环境感知信息，并显示车辆拥有的路权空间及其变化趋势，实现辅助驾驶和无人驾驶。有益效果：路权雷达图能够实时有效完成车辆上多种类别、不同安装位置传感器的感知信息的融合，判断车辆可拥有的路权空间及其变化趋势，为智能决策、路径规划、人机交互、无人驾驶等提供统一的基础框架；根据人类自然认知规律而构造的近处细粒度、远处粗粒度的变粒度栅格，满足智能车环境感知需求的同时，利用较少的存储空间与计算资源，完成对人类驾驶行为认知的模拟和计算，为智能驾驶的实现提供重要技术支撑。

主权项

一种智能车辆利用变粒度路权雷达图进行信息融合的方法，其特征是：采用变粒度路权雷达图的形式，融合各类传感器的环境感知信息，并显示车辆拥有的路权空间及其变化趋势，实现辅助驾驶和无人驾驶；1）路权雷达图始终以车辆的几何中心为中心，覆盖半径为100m‑200m的周边范围；2）离智能车辆越近，路权雷达图栅格的尺寸越小、精度越高，离智能车辆越远，路权雷达图栅格的尺寸越大、精度越低，栅格径向最小5cm，最大400cm ；路权雷达图中的角度分辨率根据驾驶关注区域改变或固定，由此构成的变粒度栅格，可用数组结构与之对应；3）各类传感器通过声、光、电物理信号感知周围环境，通过参数配准及位置标定，将不同传感器感知并处理得到的信息，映射到路权雷达图的统一坐标系中，并对相应栅格进行赋值，赋值的内容包括障碍物的高度、置信度；4）路权雷达图始终寄生在运行中的车辆上，与车速相关，并随时间动态变化，其更新周期由传感器采样频率、本车行驶状态因素决定；5）在融合多类传感器检测结果后，会得到本车拥有的周围路权状况及变化趋势，形成对智能驾驶中将发生的车道内的跟驰模式、相邻车道的换道模式、或路口的通行模式的基本驾驶行为控制策略基础平台，进行局部路径的动态规划以及协同导航；6）以路权雷达图为基础，结合人类驾驶经验，建立智能车辆决策规则库，完成定性知识到定量控制的转换。