一种两转动一移动完全解耦并联机构

摘要

一种两转动一移动完全解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一个分支中的连杆通过移动副和虎克铰与定平台、动平台分别连接；第二分支中的四个连杆分别通过三个转动副连接，并分别通过圆柱副和转动副与定平台、动平台连接；第三个分支中的三个连杆分别通过两个转动副连接，其一端通过圆柱副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。

主权项

一种两转动一移动完全解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的三个分支，其特征在于：其第一个分支中的连杆的一端通过移动副与定平台连接，该连杆的另一端通过虎克铰与动平台连接，虎克铰的两个轴线与移动副移动方向垂直；第二个分支中的第一个连杆的一端通过圆柱副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆的一端连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与第四个连杆的一端连接，该第四个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，该分支中圆柱副轴线垂直于紧邻的转动副轴线，并平行于随后两个转动副轴线，与动平台连接的转动副轴线垂直于动平台，并与紧邻的转动副轴线垂直；第三个分支中的第一个连杆的一端通过圆柱副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，该分支中，圆柱副轴线垂直于定平台，并与随后两个转动副轴线平行，与动平台连接的转动副轴线垂直于紧邻的转动副轴线；上述三个分支与定平台连接的两个圆柱副轴线与移动副移动方向彼此垂直；第一、三分支与动平台连接的转动副轴线互相平行，并垂直于第二个分支与动平台连接的转动副轴线。