车道偏离控制系统及方法

摘要

本发明提供了车道偏离控制系统及方法，该系统基于栅格坐标中心轴的方式以及车辆与车道线间的距离的方式检测车辆是否偏离车道，通过数字图像处理检测相邻车道线内是否有障碍物、侧后方是否有来车，为安全驾驶提供预警；本发明实时采集车体信息，针对不同车道线类型、不同的车速、驾驶员是否有变道意图进行了具体分析；在检测到车辆有偏离车道的倾向时，预警系统发出警示语音信号和视觉信号，提醒驾驶员及时纠正车辆的偏离或当车辆执行安全变道后，辅助车辆保持正常的行驶状态；在车辆偏离没有被纠正时，启动车体控制器进行安全辅助驾驶，从而有效地保证驾驶员驾驶的安全性，降低事故的发生。

主权项

一种车道偏离控制系统，其特征在于，其包括：视觉采集器，用以采集路况信息；车体信息采集器，用于采集车体行驶信息；数据处理器，用于接收和处理路况信息和车体行驶信息，并判断车辆行驶状态，根据车辆行驶状态选择是否发出警示信息；车体控制器，用于接收数据处理器发出的警示信息，并根据警示信息进行车体控制；所述数据处理器包括第一数据处理器、第二数据处理器和第三数据处理器；第一数据处理器接收视觉采集器所采集到的路况信息，并检测车道线的位置、车道线的类型及车道偏离情况及左右相邻车道内是否有其它车辆；第二数据处理器用以分析车体行驶信息，第三数据处理器用以接收第一数据处理器和第二数据处理器的处理结果，并判断车辆行驶状态，根据车辆行驶状态选择是否发出警示信息；其中，车道偏离情况采用基于栅格坐标中心轴的方式检测车辆与车道线间的距离；基于栅格坐标中心轴的方式检测车辆偏离情况的方法包括:设定栅格坐标中心轴，即将单帧的视频图像分成栅格状，设定栅格的左下角为坐标原点，对栅格从图像左下方开始进行编号，当车辆行驶在道路正中时，拍摄到的左右车道线以栅格坐标中心轴为对称中心，左右对称，车辆与两侧车道线间的距离相等，当车辆偏离一侧车道线行驶时，拍摄到的车道线不以栅格坐标中心轴为对称中心左右对称，且车辆与两侧车道线间的距离不相等，距离一侧车道线的距离小、距离另一侧车道线的距离大，此时，检测到的车道线经过的栅格编号改变，由安全行驶时占据的栅格，变为车道偏离行驶时占据的栅格，比较安全行驶与偏离时占据的栅格，计算两次不同行驶状态时栅格位置编号的改变数量为N，存在阈值T_thre>0，当N>T_thre时，则第一数据处理器输出车辆发生了车道偏离；当N<T_thre时，第一数据处理器输出车辆仍在道路安全范围内行驶。