| 摘要 |
<p>Eine kostengünstige und kompakte Roboterhand und ein Roboter mit der Roboterhand, wobei die Roboterhand ausgestaltet ist, ein von der Roboterhand gegriffenes zylinderförmiges Objekt zu drehen, und ein mit der Roboterhand verbundenes Kabel, usw. nicht beeinträchtigt. Eine Anzahl N von Fingern werden mittels eines ersten Antriebsteils so bewegt, dass ein umbeschriebener Kreis eines durch die Finger gebildeten N-seitigen Polygons in einem konzentrischen Muster um die Mittelachse des Objekts angeordnet ist. Jede erste Rolle ist um eine Achse parallel zur Mittelachse des Objekts drehbar und ist ausgestaltet, den Innenumfangsabschnitt des Objekts mittels Bewegung der Finger relativ zur Handbasis zu berühren. Dadurch, dass zumindest eine erste Rolle drehend angetrieben wird, während eine radial nach außen gerichtete Kraft auf das Objekt ausgeübt wird, kann das Objekt relativ zur Handbasis gedreht werden.</p> |
