一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法

摘要

一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，有六大步骤：一、将惯导/激光测速仪系统安装载体上并上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、载体静止，惯导进行5分钟静态初始对准；四、载体运动，惯导计算，采集保存运动50秒内惯导输出速度值、姿态矩阵、激光测速仪输出速度；五、把速度投影到激光测速仪的速度方向上得到参考速度，将速度与参考速度作差，得到激光测速仪输出速度的噪声值；六、设定仿真轨迹，得到载体的姿态矩阵和速度分量，再由速度分量和激光测速仪安装角计算、惯导安装角计算得激光测速仪速度标准值；将该速度标准值、标度误差值与步骤5中噪声值进行数据融合，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度。

主权项

一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1、将惯导/激光测速仪组合系统安装到载体上，并上电启动；步骤2、装订初始参数，包括初始的经度、纬度、高度、激光测速仪标度值、激光测速仪安装角、惯导安装角至导航计算机；步骤3、载体保持静止，惯导进行5分钟静态初始对准；步骤4、完成对准后载体开始运动，运动过程中惯导进行惯性导航计算，采集并保存开始运动后50秒内惯导输出的速度值、惯导输出的姿态矩阵、激光测速仪输出的速度；步骤5、惯导输出的速度为东北天坐标系下的速度，由惯导输出姿态矩阵将东北天坐标系下的速度转换到惯组坐标系下，再根据惯导与载体、激光测速仪与载体之间的位置关系，把惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上得到参考速度，将激光测速仪的速度与参考速度作差，得到激光测速仪输出速度的噪声值；步骤6、设定仿真轨迹，包含载体的运动速度、位置、姿态，由设定仿真轨迹中载体的姿态得到仿真载体的姿态矩阵，根据得到的姿态矩阵和仿真轨迹中载体的运动速度得到载体在载体系下的速度分量，再由载体的速度分量和给定的激光测速仪的安装角计算、惯导安装角计算得到激光测速仪的速度标准值；将激光测速仪的速度标准值、激光测速仪的标度误差值与步骤5中得到的激光测速仪输出速度的噪声值进行数据融合，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度。