面向时钟同步多天线GNSS接收机的定向测姿方法

摘要

本发明提出了一种面向时钟同步多天线GNSS接收机的定向测姿方法，包括建立针对时钟同步多天线GNSS接收机的高精度定向测姿模型；实时观测载波相位及伪距，并以实时数据流的形式为高精度定向测姿模型提供数据源；确定待估参数和约束信息；监测与修复周跳；通过估计基线矢量参数与浮点载波相位模糊度参数，固定部分或全部模糊度参数至整数值，并将基线长度信息作为附加信息，在基线矢量参数解算的过程中作为伪观测值约束基线矢量的解算精度；通过坐标系转换，将基线矢量转换至航向角和俯仰角输出。本发明通过单差实现高精度测姿，算法简单，可适用于静态、准静态和动态情况下高精度实时定向测姿应用，同时算法运行效率高，适用于高动态车载定向测姿。

主权项

面向时钟同步多天线GNSS接收机的定向测姿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A：建立针对时钟同步多天线GNSS接收机的高精度定向测姿模型，包括建立单差观测方程；步骤B：实时观测载波相位及伪距，并以实时数据流的形式为所述高精度定向测姿模型提供数据源；步骤C：确定待估参数和约束信息；步骤D：监测与修复周跳，避免观测值中存在周跳导致解算精度下降；步骤E：通过估计基线矢量参数与浮点载波相位模糊度参数，固定部分或全部模糊度参数至整数值，实现分步模糊度固定和快速模糊度整数解的搜索，并将已知的基线长度信息作为附加信息，在所述基线矢量参数解算的过程中作为伪观测值约束所述基线矢量的解算精度；步骤F：通过坐标系转换，将所述基线矢量转换至航向角和俯仰角输出。