机械手用位置检测装置以及检测方法、机械手系统

摘要

水平多关节机械手(机械手)用位置检测装置具有：对作为拍摄对象的机械手或工件进行拍摄的摄像头、根据图像算出拍摄对象的位置的控制部、获取机械手的第1以及第2马达的驱动量的I/O、将拍摄对象的算出位置和驱动量建立对应地存储的存储部。向所述摄像头以及I/O输入用于检测拍摄对象的位置的共同的触发信号。摄像头基于触发信号的输入开始拍摄对象的拍摄，而在I/O中，控制部基于该触发信号的输入获得驱动量。

主权项

一种机械手用位置检测装置，其特征在于，具备：拍摄部，其在机械手的移动中对作为拍摄对象的所述机械手以及该机械手所保持的工件中的至少一方进行拍摄；计算部，其根据拍摄到的图像来算出所述拍摄对象的位置；获取部，其获取所述机械手的驱动源的驱动量；以及存储部，其将所述拍摄对象的算出位置和所述驱动量建立对应关系地存储，所述拍摄部以及所述获取部被输入用于检测所述拍摄对象的位置的共同的触发信号，所述拍摄部基于所述触发信号开始所述拍摄对象的拍摄，所述获取部基于所述触发信号开始所述驱动量的获取。