发明名称 |
交叉空翻式三足机器人 |
摘要 |
本实用新型涉及一种交叉空翻式三足机器人的设计,包括顶盘和腿部系统。本设计具有三足机器人运动灵活性,稳定性特点,通过设计实现了以交叉翻转为核心的运动方案。设计采用闭环分布控制结构,共有10个主自由度,用于完整确定机器人运动姿态。腿部设计考虑了用户在应用中大范围调整和小范围微调的不同需求,利于实际中传感装置的安装。顶盘设计在简化控制难度目的下,设计了行星轮结构,将自由度控制代以电机位置伺服控制,结构紧凑。闭环结构提高了执行机构控制精度。实用新型具有行进于一般平面,崎岖及光滑路面的特点,提出解决目前足式机器人设计瓶颈,成本高等方面问题,广泛应用于生产生活,在侦察感知人员探测方面,具有广泛应用前景。 |
申请公布号 |
CN204021043U |
申请公布日期 |
2014.12.17 |
申请号 |
CN201420240332.2 |
申请日期 |
2014.05.12 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
赵晔;王军政;张婷;王天风;赵磊;娄伟鹏;张浩;王天昊;罗坤 |
分类号 |
B62D57/032(2006.01)I |
主分类号 |
B62D57/032(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种交叉空翻式三足机器人,其特征在于,包括顶盘部与腿部两大主体部分结构,其中顶盘为正三角形,在正三角形的三个顶点内侧,分别与三条腿相连,顶盘中央具有行星轮系及其轨道结构,三条腿由大腿带动小腿进行运动,交叉空翻运动通过闭环控制的方式,实现整体机构的运动。 |
地址 |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |