焊接机器人的暂时停止解析装置

摘要

本发明提供一种焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序，其能够有助于各种状况下的暂短停机的改善，并且即使在没有经验和知识的情况下，也能够容易确定对暂短停机进行应对的部位。暂时停止解析装置(3)具备：取得单元(31)，其从机器人控制器(2)取得机器人位置信息、机器人动作信息、焊接条件信息、动作错误信息；解析单元(32)，其参照表格，对焊接机器人1的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，其中表格预先记录有：机器人位置信息、机器人动作信息、焊接条件信息、动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元(33)，其输出解析单元(32)解析得到的解析结果。

主权项

一种焊接机器人的暂时停止解析装置，其对焊接机器人的暂时停止的原因及其修正方法进行解析，所述焊接机器人的暂时停止解析装置的特征在于，具备：取得单元，其从所述焊接机器人的机器人控制器取得：表示所述焊接机器人的位置的机器人位置信息、表示所述焊接机器人的动作的内容的机器人动作信息、表示由所述焊接机器人进行的焊接的条件的焊接条件信息、表示所述焊接机器人暂时停止时的动作错误的内容的动作错误信息；解析单元，其参照表格，对所述焊接机器人的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，其中所述表格预先记录有：所述机器人位置信息、所述机器人动作信息、所述焊接条件信息、所述动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元，其输出所述解析单元解析得到的解析结果，所述机器人位置信息包括：表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的种类的示教程序编号；表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的步骤数的步骤编号；表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的焊道数的焊道编号，所述机器人动作信息包括：表示所述焊接机器人是否在感知中的感知信息；表示所述焊接机器人是否在焊接中的焊接信息；表示所述焊接机器人的所述焊接用示教程序是否在再生中的再生信息；表示所述焊接机器人是否在暂时停止中的暂时停止信息，所述焊接条件信息包括：表示有无由所述焊接机器人产生的横摆的横摆信息；表示作为焊接对象的工件的坡口的种类的坡口种类信息；表示由所述焊接机器人进行的感知的种类的感知种类信息；表示在焊接开始位置处未产生电弧时有无使用以预先设定的次数来重复电弧的产生动作的功能即电弧重试功能的电弧重试功能信息；表示有无使用为了跟踪焊接线的位置偏移而在焊接中自动地检测所述焊接线的位置的电弧传感器的电弧传感器有无信息，所述动作错误消息包括：在所述焊接机器人进行焊接动作的区间即焊接区间、所述焊接机器人进行感知动作的区间即感知区间、所述焊接区间及所述感知区间以外的区间即空程区间中，按所述焊接机器人暂时停止时的每个动作错误的内容而预先设定的错误消息。