一种工业机器人自动抓手

摘要

本实用新型涉及一种工业机器人自动抓手，转向座通过转动销与外框架连接，伺服电机前端与转向座后端连接，伺服电机后端装有扭矩传感器，套筒一端内壁与丝母固定连接，套筒中间部位的外壁与转向座内壁之间装配有滚针使得套筒在转向座内相对转动，套筒另一端与伺服电机采用键连接；滚珠丝杠一端与丝母通过螺纹连接，滚珠丝杠另一端与后拉爪采用活动销连接，后拉爪与前拉爪通过齿部连接并传递动力，且后拉爪与前拉爪分别通过一销轴连接在外框架上。本实用新型通过采用伺服电机驱动结构，可以自动控制拉爪张开与夹紧的尺寸，不需要人工调整，满足自动化柔性生产的要求。

主权项

一种工业机器人自动抓手，包括外框架(1)、扭矩传感器(2)、伺服电机(3)、转向座(4)、套筒(5)、丝母(6)、滚针(7)、滚珠丝杠(8)、后拉爪(9)以及前拉爪(10)，其特征在于：转向座(4)通过转动销与外框架(1)连接，伺服电机(3)前端与转向座(4)后端连接，伺服电机(3)后端装有扭矩传感器(2)，套筒(5)一端内壁与丝母(6)固定连接，套筒(5)中间部位的外壁与转向座(4)内壁之间装配有滚针(7)使得套筒(5)在转向座(4)内相对转动，套筒(5)另一端与伺服电机(3)采用键连接；滚珠丝杠(8)一端与丝母(6)通过螺纹连接，滚珠丝杠(8)另一端与后拉爪(9)采用活动销连接，后拉爪(9)与前拉爪(10)通过齿部连接并传递动力，且后拉爪(9)与前拉爪(10)分别通过一销轴连接在外框架(1)上。