平面两自由度九杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机

摘要

本实用新型涉及一种平面两自由度九杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，吊臂包括转动臂和伸缩臂，转动臂下端于车架中部铰连，伸缩臂通过滑动副安装于转动臂上，伸缩臂前端设置夹紧装置；吊臂伸缩机构包括伸缩摇杆和伸缩连杆，伸缩摇杆铰连于车架前部，伸缩连杆铰连伸缩臂与伸缩连杆；吊臂升降机构包括升降四连杆机构和升降传动杆，升降四连杆机构包括于车架后部铰连的前、后升降摇杆和升降连杆，升降传动杆铰连转动臂与升降连杆的一个铰连点。本实用新型在吊臂升降机构和吊臂伸缩机构的联合驱动下，实现对集装箱的夹装、举升、搬运等作业，具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高等优点。

主权项

平面两自由度九杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（2）和伸缩臂（3），所述转动臂（2）的下端于车架（1）中部铰连，所述伸缩臂（3）通过滑动副安装于转动臂（2）上，伸缩臂（3）前端设置夹紧装置（4）；所述吊臂伸缩机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的伸缩摇杆（5）和伸缩连杆（6），所述伸缩摇杆（5）的下端铰连于车架（1）前部，所述伸缩连杆（6）的上端铰连伸缩臂（3），伸缩摇杆（5）的上端与伸缩连杆（6）的下端铰连；所述吊臂升降机构设于吊臂后方，包括于吊臂两侧对称设置的升降四连杆机构和升降传动杆（7），所述升降四连杆机构包括于车架（1）后部铰连的前、后升降摇杆（8、9）和分别与前、后升降摇杆（8、9）铰连的升降连杆（10），所述升降传动杆（7）的前端铰连转动臂（2），升降传动杆（7）的后端与升降连杆（10）的一个铰连点形成复合铰链。