机器人电纺直接制衣装置

摘要

本发明公开了一种机器人电纺直接制衣装置，属于静电纺丝领域。它是由电纺机器人、机器人控制器、静电纺丝装置、纺丝模特装置、追踪摄像机以及计算机控制装置六部分组成。计算机控制装置根据追踪摄像机摄取并传达的信息进行数据处理和转化，传递信号并控制机器人控制器。机器人控制器指挥电纺机器人夹持静电纺丝装置，并结合反馈的路径修正命令，按照纺丝模特的体形移动和运作。通过各部分综合协调控制，保证纺丝喷头竖直向下，按照实际路径移动，从而直接制衣。本发明将机器人和静电纺丝两大技术有力结合，集两者优势于一体，极大地解决了静电纺丝人工操作费时费工、控制精度不高的难题，可以直接制得实用衣物。

主权项

机器人电纺直接制衣装置，其特征在于，包括电纺机器人、机器人控制器、静电纺丝装置、纺丝模特装置、追踪摄像机以及计算机控制装置六个部分，计算机控制装置含有一个接受和发送命令的控制程序，由此收集信息、整合信息、发出指令，进而控制整个体系协调运行；电纺机器人根据各信息移动位置和调整位姿，从而可以到达不同位置，并能保证静电纺丝装置的喷头始终竖直向下；计算机控制装置根据追踪摄像机摄取和传达的信息进行采样数据处理，然后对机器人控制器发出命令；电纺机器人是由四个关节组成，分别有两个圆柱副和两个转动副，靠近底座处的前三个关节能够保证操作臂到达三维空间中的任何位置，可以完成在纺丝模特上不同位置的定位和移动；最后一个关节可以保证所抓持的静电纺丝装置绕垂直轴旋转，四个关节相互配合，保证纺丝喷头竖直向下；各关节之间通过关节电机驱动，可以根据指令转动，同时还可以将反馈信号传递给控制装置，从而完成各关节的转动和纺丝路径的修正工作；抓夹与手爪采用导轨连接，手爪可以在抓夹上来回移动，从而保证夹持不同大小的物件；静电纺丝装置有喷头、加热圈、温度传感器、活塞、料筒、高压静电发生器六部分，纺丝装置由直线纺丝电机带动活塞上下运动，均匀供料，并能根据纺丝模特不同部位制品性能的需求调节流量；料筒由特制加热圈加热；料筒有料筒轴环，由手爪抓持，固定牢稳；纺丝模特作为接收装置，安装在模特支架上；接收电极为与纺丝模特体形一致的金属软网，纺丝模特和金属软网都可以经排气后缩小，或者接收电极为与纺丝模特曲面一致的刚性金属壳体，比纺丝模特尺寸小，当纺丝完毕后，将电极抽出，然后再将模特排气，取下产品；纺丝模特由模特电机带动旋转。