机械关节与应用其的机械手臂

摘要

本发明公开了一种机械关节与应用其的机械手臂，机械关节包含中空轴、第一齿轮、多个马达、多个第二齿轮、编码器以及数字处理驱动单元。第一齿轮固定于中空轴。马达围绕中空轴设置，每一马达分别具有一转轴。第二齿轮固定于转轴并与第一齿轮啮合，马达驱动第二齿轮以使中空轴转动。编码器设置于马达其中一者相对于第二齿轮的一侧。编码器的信号回传至数字处理驱动单元，以驱动马达。本发明的机械关节中使用多个马达配合齿轮以驱动中空轴转动，可以有效提升中空轴的输出扭力，并降低减速的幅度。使用者更可依照不同的需求，调整马达的数量，改变机械关节的中空轴的扭力与转速。编码器与数字处理驱动单元位于同一平面上，可有效节省空间配置。

主权项

一种机械关节，应用于一机械手臂中，该机械关节包含：一中空轴；一第一齿轮，固定于该中空轴；多个马达，围绕该中空轴设置，每一所述马达分别具有一转轴；多个第二齿轮，分别固定于所述多个转轴并与该第一齿轮啮合，所述多个马达驱动所述多个第二齿轮以使该中空轴转动；一编码器，设置于所述多个马达其中一者且相对于所述多个第二齿轮的一侧；以及一数字处理驱动单元，该编码器的信号回传至该数字处理驱动单元，并根据该信号驱动所述多个马达，其中该数字处理驱动单元与该编码器位于同一平面。