四轴全电驱土工离心机器人

摘要

本发明公开了一种四轴全电驱土工离心机器人，包括控制系统、X支架、Y支架、Z支架和C支架，所述Y支架由所述X支架上的X向驱动系统驱动，所述Z支架由所述Y支架上的Y向驱动系统驱动，所述Z支架上安装有两套Z向导轨导向系统，所述C支架安装有C向驱动电机，所述C向驱动电机的输出轴与上法兰盘通过键连接，所述上法兰盘的下端安装有下法兰盘，所述上法兰盘的下部和所述下法兰盘的上部分别通过圆锥滚子轴承与所述C支架连接，所述下法兰盘的下端与工作工具连接，所述C支架由所述Z支架上的Z向驱动系统驱动。本发明结构尺寸小、定位精确度高、加载能力强、行程大并能实现工具360°旋转和自动更换工具。

主权项

一种四轴全电驱土工离心机器人，包括控制系统、X支架、Y支架和Z支架，所述Y支架位于所述X支架上方，所述Z支架位于所述Y支架的上方，所述X支架、Y支架和Z支架相互轴向垂直，所述X支架上安装有两套X向导轨导向系统，所述Y支架的两端分别与所述两套X向导轨导向系统的X向滑块通过螺钉固定连接，所述Y支架由所述X支架上的X向驱动系统驱动，所述Y支架的两侧分别安装有第一Y向导轨导向系统和第二Y向导轨导向系统，所述Z支架的两侧分别与所述第一Y向导轨导向系统的Y向滑块和所述第二Y向导轨导向系统的Y向滑块通过螺钉固定连接，所述Z支架由所述Y支架上的Y向驱动系统驱动，所述Z支架上安装有两套Z向导轨导向系统，所述四轴全电驱土工离心机器人还包括C支架，所述C支架的两侧分别与所述两套Z向导轨导向系统的Z向滑块通过螺钉固定连接，所述C支架由所述Z支架上的Z向驱动系统驱动，所述C支架上安装有C向驱动电机，所述C向驱动电机的输出轴与上法兰盘通过键连接，所述上法兰盘的下端安装有下法兰盘，所述上法兰盘的下部和所述下法兰盘的上部分别通过圆锥滚子轴承与所述C支架连接，所述下法兰盘的下端与工作工具连接；其特征在于：所述Z向驱动系统包括Z向驱动电机和Z向丝杠，所述Z向丝杠位于所述两套Z向导轨导向系统的Z向导轨之间且相互平行，所述Z向丝杠上下两端通过圆锥滚子轴承固定在Z支架上，Z向丝杠的上端头与同步带轮连接，所述同步带轮与所述Z向驱动电机输出轴上安装的同步带轮之间通过同步带连接，所述Z向丝杠上设有一个Z向丝杠螺母，所述Z向丝杠螺母与所述C支架通过螺钉固定连接；所述X向驱动系统包括X向驱动电机和X向丝杠，所述X向丝杠的一端通过轴承座组件与所述X支架的一端连接，所述X向丝杠的另一端通过轴承座组件与所述X支架的另一端连接后其端头伸入所述X向驱动电机的空心轴内，并通过键与所述X向驱动电机的空心轴连接，所述X向丝杠设有两个X向丝杠螺母，所述X向丝杠螺母与所述Y支架通过螺钉固定连接；所述Y向驱动系统包括Y向驱动电机和Y向丝杠，所述Y向丝杠的一端通过轴承座组件与所述Y支架的一端连接，所述Y向丝杠的另一端通过轴承座组件与所述Y支架的另一端连接后其端头伸入所述Y向驱动电机的空心轴内，并通过键与所述Y向驱动电机的空心轴连接，所述Y向丝杠设有一个Y向丝杠螺母，所述Y向丝杠螺母与所述Z支架通过螺钉固定连接。