面向非规则物体的抓取机器人

摘要

一种面向非规则物体的抓取机器人，涉及机器人领域。其由遥控移动平台、5自由度机械臂和末端执行器三个模块集成。通过远程遥控可操纵移动平台使抓取机器人进入非结构化工作环境下作业；摄像头和距离传感器用于检测非结构化工作环境下不规则物体的空间位姿与形状信息；力敏传感器用于实时感知非规则物体在两手指之间的受力与滑动信息；末端执行器手指支撑板上安装5行4列的中空螺钉和弹簧，可使手指在接触非规则物体后自动依据非规则物体的接触面形状自适应变形，从而使抓取机器人能够稳定抓取不同形状的非规则物体。本发明设计合理，新颖独特，集成化程度高，能够实现非结构化工作环境下不规则物体的稳定抓取。

主权项

一种面向非规则物体的抓取机器人，其特征在于：抓取机器人由机械系统、运动控制系统、检测系统和供电系统组成，其中机械系统由遥控移动平台（1）、机械臂（2）和末端执行器（3）三个模块集成；运动控制系统由控制器（1‑14）、驱动器（1‑13）、舵机（2‑1、2‑7、2‑11和2‑14）、步进电机（1‑6）、直流电机（3‑9）以及拖动轮子（1‑1、1‑3、1‑11和1‑12）的4个直流电机组成；检测系统由摄像头（4）、距离传感器（5）以及安装于手指（3‑7）上的力敏传感器（3‑7‑2）和安装于手指（3‑10）上的力敏传感器组成；供电系统由蓄电池（1‑4）和变压与稳压模块（1‑16）组成。