METHOD OF CALIBRATING A COMPUTER-BASED VISION SYSTEM ONBOARD A CRAFT

摘要

Ce procédé d'étalonnage comprenant la reconstruction d'une cartographie 3D d'amers 3D d'un environnement à partir d'images numériques de l'environnement capturées par le système de vision par ordinateur (10) lors du déplacement du mobile (2) le long d'une trajectoire. Il comprend l'optimisation d'au moins une cartographie 3D correspondant à une première séquence d'images en considérant au moins un paramètre extrinsèque et/ou au moins un paramètre intrinsèque et/ou au moins un paramètre de poses et/ou un paramètres d'amers 3D comme constant et l'optimisation d'au moins une cartographie 3D correspondant à une deuxième séquence d'images plus longue que la première séquence d'image et incluant la première séquence d'image, en considérant ledit au moins un paramètre extrinsèque et/ou ledit au moins un paramètre intrinsèque et/ou ledit au moins un paramètre de poses et/ou ledit au moins un paramètre d'amers 3D comme variable de manière à l'estimer.