一种用于风洞试验的变结构绳牵引并联机器人

摘要

一种用于风洞试验的变结构绳牵引并联机器人，涉及一种机器人。设有机架、飞行器模型、牵引绳、可动万向铰点、可动铰点驱动组件、牵引绳驱动组件，固定万向铰点；飞行器模型被牵引绳牵引实现六自由度运动；可动铰点驱动组件设有可动铰点支座、滚珠丝杆、导轨、支座、电机、联轴器；牵引绳驱动组件设有绳牵引支座、滚珠丝杆、导轨、丝杆轴承支座、电机、联轴器；固定万向铰点和可动万向铰点分别设有深沟狭缝滑轮、向心轴承、轴、锁紧螺母、竖直支座和水平支座。对空气流场干扰小、试验项目多样化、工作空间大、响应速度快，克服传统硬式风洞支撑方式在破坏空气流场、实验项目单一、模型运动空间小、响应速度慢的缺点；结构简单，易于制造和维护。

主权项

一种用于风洞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于设有机架、飞行器模型、牵引绳、可动万向铰点、可动铰点驱动组件、牵引绳驱动组件，固定万向铰点；所述飞行器模型被牵引绳牵引实现六自由度运动；牵引绳的一端通过模型牵引点系在飞行器模型上，牵引绳的另一端通过可动万向铰点、固定万向铰点系在绳牵引支座上；牵引绳驱动组件和可动铰点驱动组件分别可以驱动绳牵引支座和可动万向铰点运动；所述牵引绳驱动组件和可动铰点驱动组件固定在机架上；所述可动铰点驱动组件设有可动铰点支座、滚珠丝杆、导轨、支座、电机、联轴器；所述牵引绳驱动组件设有绳牵引支座、滚珠丝杆、导轨、丝杆轴承支座、电机、联轴器；所述滚珠丝杆固定在支座上并与导轨构成移动副；所述电机通过联轴器和滚珠丝杆相连，滚珠丝杆将电机的旋转运动转换成可动铰点支座或绳牵引支座的直线运动；所述固定万向铰点和可动万向铰点分别设有深沟狭缝滑轮、向心轴承、轴、锁紧螺母、竖直支座和水平支座；所述竖直支座固定在水平支座上；所述深沟狭缝滑轮以过盈配合的方式固定在向心轴承上，所述向心轴承以过盈配合的方式固定在轴上；所述轴通过锁紧螺母以螺栓连接的方式固定在竖直支座上。