一种用于抓取高温钢板弹簧的机械手

摘要

本发明属于工业自动化领域，特别涉及一种抓取高温钢板弹簧的机械手。该机械手包括底座，升降支柱，大臂，中臂，上小臂，下小臂，T形臂，大臂、中臂、小臂回转电机，下小臂、T形臂摆动液压缸及第一、第二夹手装置。该升降支柱固定在该底座上，该大臂与该升降支柱、该中臂与该大臂、该上小臂与该中臂、该上与下小臂、该T形臂与该下小臂连接；该大、中臂回转电机均固定在该大臂上，该小臂回转电机固定在该中臂上，该下小臂摆动液压缸两端分别与该上、下小臂连接，该T形臂摆动液压缸两端分别与该下小臂、该T形臂连接，该第一、第二夹手装置分别与该T形臂两端连接。本发明通过机械手来抓取高温的钢板弹簧，降低工人的劳动强度、提高自动化水平。

主权项

一种用于抓取高温钢板弹簧的机械手，其特征在于，该机械手包括底座、升降支柱、大臂、中臂、上小臂、下小臂、T形臂、大臂回转电机、中臂回转电机、上小臂回转电机、下小臂摆动液压缸、T形臂摆动液压缸及第一、第二夹手装置；该升降支柱安装在该底座上，该大臂的一端与该升降支柱的上端连接，该大臂的另一端与该中臂的一端铰链连接，该中臂的另一端与该上小臂的上端连接，该上小臂的下端与该下小臂的上端铰链连接，该下小臂的下端与该T形臂的中部铰链连接，该大臂垂直于该升降支柱，该上小臂垂直于该中臂，该下小臂摆动液压缸两端分别与该上小臂、该下小臂的正面铰链连接，该T形臂摆动液压缸两端分别与该下小臂的侧面、该T形臂的顶面铰链连接，该第一、第二夹手装置分别与该T形臂的两端连接，该大臂电机、该中臂电机均固定在该大臂上，该上小臂回转电机固定在该中臂上；所述第一、第二夹手装置均包括驱动套筒、一副连杆、一对夹手；该驱动套筒的固定端安装在该T形臂上，该一副连杆的上端分别与该驱动套筒的活动端铰链连接，该一副连杆的下端分别与该一对夹手的一端铰链连接，该一对夹手的中间部位分别与该T形臂铰链连接。