PROCEDE DE CONTROLE DYNAMIQUE D'ATTITUDE D'UN DRONE, POUR L'EXECUTION AUTOMATIQUE D'UNE FIGURE DE TYPE VRILLE OU SALTO

摘要

Ce procédé contrôle la rotation du drone sur un tour complet autour de son axe de roulis ou de tangage. Il comprend les étapes de : a) commande simultanée des moteurs de manière à imprimer au drone une impulsion préalable de poussée verticale vers le haut (PHASE 1) ; b) commande différenciée non asservie des moteurs de manière à produire une rotation du drone autour de l'axe de rotation, depuis une position angulaire initiale jusqu'à une position angulaire intermédiaire prédéterminée (PHASE 2) ; puis c) commande différenciée asservie des moteurs (62) de manière à achever la rotation du drone sur un tour complet autour de l'axe de rotation, progressivement depuis la position angulaire intermédiaire avec une vitesse angulaire non nulle, jusqu'à une position angulaire finale avec une vitesse angulaire nulle (PHASE 3).