Método de intercambio de información entre unidades digitales en un sistema distribuido

摘要

Método de intercambio de información entre unidades digitales en un sistema distribuido, comprendiendo dicho sistema distribuido una unidad maestra que tiene un tiempo de ciclo de reloj maestro nominal y al menos una unidad esclava que tiene un tiempo de ciclo de reloj esclavo nominal, comprendiendo dicho método: - transferir desde dicha unidad maestra una trayectoria determinada a dicha unidad esclava, comprendiendo 5 dicha transferencia: - muestrear en dicha unidad maestra dicha trayectoria determinada cada paso de tiempo maestro para obtener muestras maestras; - transmitir dichas muestras maestras desde dicha unidad maestra a dicha unidad esclava; - recibir dichas muestras maestras en dicha unidad esclava en instantes de tiempo inciertos; en el que dicho método comprende además: - reconstruir dicha trayectoria en dicha unidad esclava basándose en dichas muestras maestras recibidas; - almacenar dichas muestras maestras en dicha unidad esclava en un búfer de memoria; - asociar el valor de cada muestra maestra recibida en dicha unidad esclava con un instante de tiempo esclavo calculado; - obteniéndose dicho instante de tiempo esclavo calculado en dicha unidad esclava usando dicho tiempo de ciclo esclavo nominal y un tiempo de ciclo maestro variable; - calculándose periódicamente dicho tiempo de ciclo maestro variable en una ventana de tiempo esclavo contando cuántas muestras han llegado a dicha unidad esclava durante la última ventana de tiempo esclavo, caracterizado por el hecho de que dicho sistema distribuido controla el movimiento de las partes funcionales de una máquina automática y dicha trayectoria es una trayectoria de movimiento determinada, comprendiendo además dicho método: - controlar con dicha unidad maestra un eje principal de dicha máquina automática y controlar con cada una de dichas unidades esclavas al menos un eje esclavo respectivo de dicha máquina automática, coordinando dicho eje principal con dicho eje esclavo transfiriendo de dicha unidad maestra a dicha unidad esclava dicha trayectoria de movimiento determinada; - y en el que dicha reconstrucción de dicha trayectoria comprende usar en su totalidad y exclusivamente dichas muestras esclavas en dicha trayectoria reconstruida para no tener pérdida de datos o predicción.